CyberKnife是美国Accuray公司生产的肿瘤立体定向放疗设备，我院于2022年7月开始安装其S7型设备，中文名称为“放射外科手术机器人系统”，又称“射波刀”、“网络刀”和“电脑刀”等。该设备整合了先进的机器人技术和智能影像实时监控、追踪系统，根据不同患者的个体特征，量身定制不同的治疗计划。机器人系统有6个自由旋转轴，可实现球向非共面运动，重复精度达±0.06mm。与紧凑型的单能6MV加速器结合可开展独有的“全向聚焦”精准治疗技术，通过机器人应用平台，从 3000 多个入射角度中，选择最优的射线入射角度，通过中心聚焦方式，从不同方向将射线束投射在病灶靶区上，根据肿瘤形状进行剂量雕刻，使肿瘤外围的正常组织受到保护，实现真正的肿瘤雕刻式放射治疗。具有颅骨追踪、金标追踪、脊柱追踪、呼吸同步追踪和肺部追踪等多种追踪方式。通过同步追踪系统和成像系统不仅能侦测分次间的肿瘤运动，同时能够实现对分次内的肿瘤运动进行侦测，可实现独有的“如影随形”肿瘤追踪照射能力，在治疗过程中，机器人手臂根据肿瘤运动趋势的变化而优化追踪路径，实时修正需要治疗的靶区位置，靶区移动到哪里，机器人就追踪到那里进行照射，整体的治疗精度可达到亚毫米级别。该设备配备了固定准直器、Iris可变准直器和MLC等三种准直器系统，三种准直器能够实现优势互补，致力于逐渐减少治疗时间，提高工作效率，提升患者的舒适性。

应用特点：

CyberKnife的应用范围涵盖全身多个部位的良、恶性肿瘤，特别是对靠近重要器官，如眼球、脑干、脊髓等部位，普通放射治疗难于实施、效果不好；位于复杂的组织器官部位，很难通过外科手术切除的复杂肿瘤；多个转移灶需要同时实施治疗的情况；以及放疗后复发的肿瘤或需要再程放疗的肿瘤。该设备在颅内病变、头颈部病变、脊髓脊柱病变、胸部肿瘤、腹部肿瘤、盆腔肿瘤、转移瘤中均有广泛应用。除了恶性肿瘤，射波刀还可以有效治疗良性功能性病变，如颅内的动静脉畸形、听神经瘤以及三叉神经痛等。CyberKnife有以下几种追踪模式，每种追踪模式针对不同部位的病灶设计。

六维颅骨追踪：适用于头部及颈部1～2个锥体的病灶，如脑转移瘤、胶质瘤、垂体瘤等。通过影像的灰度（密度）变化来定义并追踪精确的颅骨解剖位置，通过设定骨性标记进行追踪，且无需使用有创头架来固定和摆位，也无需使用标记点，免除头架安装和卸载时的痛苦，提高患者的舒适性。

金标追踪：适用于全身多个部位的肿瘤，如前列腺、胰腺、肝脏、肾脏及某些肺部靶区等一些平片显示不佳的部位，如果在影像上不能直接确定肿瘤的位置，就很难实施高精度治疗。可以通过植入金属标记物的方式来确定肿瘤的位置，通常推荐植入4-6枚金属标记物确定病灶的空间位置信息。

脊柱追踪：通过使用一个9×9的网格，与骨骼的解剖结构进行弹性配准，从而可以精准追踪脊柱附近的靶区。通常用于颈部、胸部、腰部、骶骨部区域的脊椎旁肿瘤的追踪治疗，避免有创植入标记点。

呼吸同步追踪：适用于受呼吸运动影响的动态靶区，比如肺部、肝部和胰腺等区域肿瘤，使用 Synchrony 呼吸追踪系统对病人的呼吸运动进行实时监控，通过对体表标记点的捕捉建立运动模型。同时通过X-射线成像系统捕获体内金标或肿瘤信息的实时位置，从而建立靶区位置与呼吸运动的关系，预测出束期间肿瘤的运动轨迹，调整机器人手臂的运动路径进行治疗。患者可以在自由呼吸的状态下进行治疗，不需要屏气，提高患者的舒适度。

肺部追踪：适用于一些最短直径≥ 15 mm的外周型肺癌，通过影像上肿瘤和背景的灰度值差异直接追踪靶区，而无需使用标记点。通过基于 Synchrony 的呼吸探测系统对体表标记点进行监控，从而自动完成运动修正模式，并实施治疗。